Родился 20 сентября 1913 года в дер. Осиновка, ныне  Вольского уезда Саратовской области. Русский. Окончил Воронежский строительный техникум в 1932 году, три курса и один, семестр Саратовского автодорожного института (вечернее отделение, филиал) в 1936 году и курсы усовершенствования офицерского состава при Военно-инженерной академии имени Куйбышева в 1943 году. В Советской Армии служил с 1936 по 1960 годы.

С начала Великой Отечественной войны до победы над Германией сражался на Западном, Центральном, 1 и 2-м Украинских и 1-м Белорусском фронтах. Принимал участие в обороне Смоленска и Москвы, Курской битве, освобождении Украины, Белоруссии, Польши, разгроме врага на территории Германии.

За боевые заслуги перед Родиной и безупречную службу в Советской Армии награжден тремя орденами Красного Знамени (1944, 1945, 1956), орденами Отечественной войны 1 и 2-й степени (1943, 1944), двумя орденами Квасной Звезды (1945, 1954), медалями "За боевые заслуги" (1954), "За оборону Москвы", "За взятие Берлина", "За освобождение Варшавы" и четырьмя другими медалями, а также польской медалью "За Одер, Нейсе, Балтику".

Звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина, и медали "Золотая Звезда" Петру Ивановичу Замчалову присвоено 6 апреля 1945 года за отвагу, мужество и умелое руководство Инженерными частями корпуса во время Висло-Одерской наступательной операции.

После войны П.И. Замчалов — полковник запаса. Жил на Украине в г. Стрый Львовской области, работал заведующим отделом коммунального хозяйства. Умер 21 января 1985 года